Το κάστρο της Ανδρούσας βρίσκεται περίπου 20 χιλιόμετρα από την Καλαμάτα και χτίστηκε από τον πρίγκιπα της Αχαΐας και Βαρώνο της Καλαμάτας Γουλιέλμο Β’ Βιλλαρδουίνο κάποια στιγμή μετά το 1250.
Το πολύπαθο αυτό κάστρο περιήλθε σε πολλά διαφορετικά χέρια και σήμερα σώζονται μόνο ερείπια του κάλους του, όπως δηλαδή μια σειρά τειχών με μήκος έως 500 μέτρα και πλάτος περίπου 1,5μ, όπως επίσης οι κανονίστρες και το παρατηρητήριο αλλά και τέσσερις από τους πύργους του: ένας κυκλικός, δυο τετράπλευροι και ένας πεντάπλευρος.
Σήμερα χρησιμοποιείται για διάφορες πολιτιστικές εκδηλώσεις.
Ο χώρος είναι ελεύθερα επισκέψιμος οποιαδήποτε ώρα της ημέρας, δεν υπάρχει εισιτήριο και είναι εύκολα προσβάσιμος.
