Χτισμένο σε σημείο στρατηγικής σημασίας για τον έλεγχο του Μεσσηνιακού κόλπου στα βόρεια και σε υψόμετρο σχεδόν 300μ., το κάστρο του Μίλα είναι ένα μικρό οχυρό, χτισμένο από τους Φράγκους.
Το Κάστρο του Μίλα έχει ταυτιστεί με το Chateaunef που φέρεται ότι ίδρυσε η Ισαβέλλα Βιλλεαρδουίνου (1297-1301) για να αντιμετωπίσει τις επιθέσεις των Ελλήνων του Δεσποτάτου του Μοριά, ενώ μία δεύτερη εκδοχή, που υποστηρίζεται από πολλούς, θέλει το Κάστρο να είναι έργο του Nicollo Acciaiuoli από το 1338 έως το 1341.
Οι ψηλοί διώροφοι πύργοι του είναι χαρακτηριστικοί μία ύστερης εποχής της Φραγκοκρατίας και θυμίζουν, ιδιαίτερα, τον σωζόμενο δυτικό, τετράγωνο πύργο του Κάστρου της Ανδρούσας.
Μπορεί να είναι σχετικά μικρό, ωστόσο η θέα από ψηλά θα γεμίσει το οπτικό σας πεδίο με ένα απέραντο πράσινο που φτάνει μέχρι τον ορίζοντα.
Ο χώρος είναι ελεύθερα επισκέψιμος οποιαδήποτε ώρα της ημέρας.
